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| description |
83 pages
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Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung und Analyse einer
Stereovision durch Kombination einer omnidirektionalen und einer
perspektivischen Kamera. Um dieses Ziel zu erreichen wurden
zunächst die zwei Kamerasysteme untersucht und die Vor- und
Nachteile dieser Systeme herausgearbeitet. Nach den grundlegenden
Worten über die Kamerasysteme wurden bereits existierende Verfahren
für die Ballpositionsbestimmung betrachtet. Darunter war die bisher
im RoboCup verwendete 2-D Ballpositionsbestimmung durch die
omnidirektionale Kamera, die 3-D Ballpositionsbestimmung durch
Kommunikation und die 3-D Ballpositionsbestimmung mit Hilfe der
Ballgrößeninformation aus der perspektivischen Kamera. Es wurde
ein Stereoverfahren entwickelt, das selbst bei rauschen und
dynamischen Szenen den Ball robust erkennen soll. Um dies zu
erreichen wurde aus den einzelnen Kamerasystemen die Informationen
verwendet, die von ihm jeweils fehlerunanfällig extrahiert werden
können. Diese Informationen werden fusioniert und liefern ein
robustes und fehlertolerantes Ergebnis der Ballposition. Der Vorteil
dieses Verfahrens ist, dass sich die einzelnen Fehler der Systeme
nur jeweils gering auf das Gesamtergebnis auswirken.
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| publisher |
Stuttgart, Germany, Universität Stuttgart
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| type |
Text
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| Student Thesis
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| contributor |
IPVS, Bildverstehen
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| subject |
Robotics (CR I.2.9)
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| Vision and Scene Understanding (CR I.2.10)
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| Image Processing and Computer Vision Scene Analysis (CR
I.4.8)
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| Omnivision
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| Omnidirektionale Kamera
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| relation |
Student Thesis No. 2126
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